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Raspberry Pi Robot 3号機を作ってみる その2

Raspberry Pi Robot
ちょっと訳あって、3号機計画が復活したのか、4号機がポシャったのか、ごにょごにょ…。
でもって、Raspberry Pi Robotとか云ってるけど、これ乗かってるのArduinoじゃん、とか…。
まぁ、いいじゃん。俺は緩いのが好きなんだよ。細かいことに縛られるのは嫌なの、な。

保護シート剥がしたら一気にロボットっぽくなったじゃん。
で、ナットで締め合わせてたところもナイロンナットに変えたからスッキリしたし、な。

とりあえずいいことばかりだろ。
モータードライバーシールドはaitendoの奴で、USBシールドとBluetoothドングルも用意したんだけどさ、2つスタックするとね、なんだかね…。
電源も積まないといけないしな。

さて、どうやって動かすのかな? とか。
どうやってもMakeには間に合わない感じ。

Raspberry Pi RobotRaspberry Pi RobotRaspberry Pi RobotRaspberry Pi Robot

xx Robot 4号機を作ってみる その3

Romo vs Pomo
ちょっとだけ前に進んだ。
なんか違うものが写り込んですけど気にするな。

先日ブレットボードに組んだ回路でとりあえず回るところだけ確認できたので、基盤に組み替えた。

この回路の乗った基盤をどうやって固定するかずーと考えていたのだけど、電池ボックスに固定することにしたわ。
サーボモーターはシャーシに固定だし、iPhoneは乗っかてるだけだし、基盤と電源はセットでいいかと。
電源と基盤がセットになってるから、コネクタつけなくて済んだし、寸法的にもなかなかいい感じに収まったんじゃないかと。

ユニバーサル基盤を切る

基盤は電池ボックスに合わせて余分なところを切り落としたわ。
前に、基盤を切るにはどうしたらいいの? って話があったので記しとくわ。

ユニバーサル基盤を切る先ずは、普通のカッターで頑張る。
ガラエポ基盤は何気に硬いので頑張っても切り離せないよ。
表を攻めたら、裏からも攻める。
この時に切り込みが裏表でずれないよにね。

ユニバーサル基盤を切るバイスでくわえる。
バイスがない場合は机の角に当てて気合いを入れる。
アクリル切るみたいに「パキッ」とは折れない。
ミシミシいって「バキッ」と折れる感じ。

ユニバーサル基盤を切る小口をヤスリで整えれば出来上がり。

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部品を半田付け

そんなに複雑な回路ではないけど、出来上がったのをつないでみたら動かないですよっと。
よーく見てみたら電源と信号線間違えてたわ。orz
という訳で、1回バラしてやり直しだよ。
いやいや、さずがに2回は間違えませんよ。

基盤と電池ボックスをネジで固定して、今日の作業は終了。
今度はちゃんと回ったけど、制御不能なのは相変わらず。
robot_20150503-07ロボット

xx Robot 4号機を作ってみる その2

なんちゃらRobot
今日は制御側を作るよ。

先週の土曜日に、秋葉原に買い出しに行ってきたぜ。
端子台-ステレオミニプラグ変換 [T2P-3.5M3P]Aitendoで見つけたこれは何気に便利だわ。

繋がってるケーブルは以前に買ってあったやつ。
プラグ側は先端から1、2、3とすると端子側はこの画像で下から1、2、3と繋がってるのでSG90のケーブルの色に合わせて茶がGND、赤がVCCで黄色がPWMね。

こいつをブレッドボードにぶっ刺して、GlueMoter Cableの作り方にある通りに組み上げる。

SG90のデータシートと、360度回すための改造の仕方はこれな。

で、全部繋げてみた結果、サーボは回った。
ただし制御不能。
設定の問題なのか、サーボの問題なのか…
んー、道のり遠いなぁ。

xx Robot 4号機を作ってみる その1

xx Robot Mk IV
諸事情により3号機は棚上げして4号機作り始めたわ。
おまけにこいつはRaspberry Piとは多分無関係なので「Raspberry Pi Robot」じゃなくなった。
作りかけの3号機もArduinoの方が色々できるんじゃないかって、放置だけど。
なのでxxだよ。ぺけぺけ。

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ABSのパイプにタップ立ててスペーサーにするの安上がりでいいわ。好きな長さにできるし。外径が4mm、内径が2mmなのでM2.6のタップそのまま立ててちょうどよいよ。細くてやわいのであんまし長くはできないな。
動力はサーボを改造して360度回るようにした。
ホイールを作らなくちゃいけないんだけど、これは後回し。
ピロボールの代わりにプランジャーを使うって云うのも結構イケてると思ってるんだけど、幅が決まってるところに合わせて手でアルミ曲げるのは、寸法決めるのが難しいわ。
1個作ってみたけどコンマ7位大きかったわ。orz
こっちに合わせて、幅決めりゃいいじゃん、っていう話もあるけど、こういう日は素直に諦める。
ここ3日、毎日1時間くらいずつやってここまでできたので、週末は足りない物を買い出しに行かなくちゃいけないわ。
あぁ、iPhoneが刺さってるの内緒だよ。

Raspberry Pi Robot 3号機を作ってみる その1

robo3_20150328-05

3号機は歩くんだぜ

2号機がそこそこ動くようになったので、ひっそりと3号機作り始めたわ。
とりあえず、目処が立ったので記しておく。
カメラ積みたいとか、センサーつけてライントレースしたいとか2号機に対する願望は尽きることないのよ。
とりあえず動いたってことと、その先は手詰まり感があって、なかなか気合が入らなかったんだけど、ちょっと別の所でスイッチが入ったので、3号機を作ることにしたわ。

伝説に触れる

こどもの頃に「アクリルロボットの工作」っていう本があって、こどもながらにスゲーと思ったんだけど、その当時は結局作らずに本だけ眺めて終わってたんだよね。


だいぶ後になってから、タミヤからキット化されたものが発売されたけど、なんかコレジャナイ感がいっぱいで、スルーしてたのね。
ところが、去年のMakeの時に新しい本が出て、著者の三井さんも会場に来ててサインもらったりした訳よ。

あぁ、これ3度目のなんとかってやつかも。
そんな訳で、思い立ったが吉日、作り始めたよ。

Raspberry Pi Robot 3号機 Raspberry Pi Robot 3号機
Raspberry Pi Robot 3号機 Raspberry Pi Robot 3号機

新しい本に実寸の図面が乗ってるんだけど、ギヤボックスとか手持ちのでやろうとしたら、やっぱりそのままじゃ乗らないので、その辺は調整してるんだけど、そうすると、脚の長さとかリンクの長さとかどうしたらいいか分からないのよ。
で、いろいろ考えた挙句、3本の脚が平行になった時に長さを合わせてばいんじゃないかって思って、真ん中の脚のクランク分オフセットして寸法とったのね。
こういうのっていうのは、きちんとした出し方があるんだろうけど、分かんないし、とりあえずやってみるってことで組み上げたけど、どうも全部の脚が平行になるタイミングはないみたい。

この状態でも動いたけど、この画のだと真ん中の脚の動き方が左側にだけ近くて、本の図面だとリンクの長さは全部同じになってるんだわ。左足の軸から出てるリンクを短くしないといけないんだな、コレ。

電池ボックス積んで動かしてみた。
前には進むけど、ぎこちないのはやっぱ、脚の動きがおかしいからかな?

これ、三井さんのオリジナルね。シャーシのうねりはほとんどない。リンクの長さはみんな同じっぽいけどなー。何が違うんだろうか?

Arduinoの方がいいんじゃね?

それと、見ての通り、まだRaspberry Pi積んでないんだよね。
あまりよく考えずに進めたからバッテリー載せるスペースがないのよ。
最近、Raspberry PiじゃなくてArduinoの方がいろいろできるんじゃないかと思い始めて…。
いろいろ漁ってたら、こんなものも出てきて、んー、どうしたものか。


プログラミングラボinアカサカに行ってきた 2015年3月編

プログラミングラボ in アカサカ
プログラミングラボinロッポンギに行ってきた。
会場はin アカサカなのになぜか本郷の東大、福武ホール。まぁ、細かいことは気にするなよ。
やっとアカサカにも参戦したけど今回が最後だよ。

あのね、ここには俺がやりたいことがあったよ。小学校でもこういうことがしたいんだよ、本当は。
でも、そうするには切り捨てないといけないことも出てくるしハードル高いわ。どうしよう?

CANVASさんのプログラミングラボ、オチャノミズ、ロッッポンギ、アカサカとそれぞれ1年間走って、この3月で一区切りなんだよ。
初心者が対象のオチャノミズ、中級者が対象のロッポンギはScratchでのプロジェクト作成がメインだけど、アカサカではRaspberry Piが参加者全員に配布されて、ScratchだけじゃなくてMinecraftだったりPythonをやってる子もいれば、Rapiroや自作のロボットを動かしてる子もいて、それぞれが自分のやりたいことに取り組んでるのね。
毎回何かテーマがあって、ファシリテーターが「教える」っていうスタンスじゃないから、分からないことがあれば、何ができなくて、どうしたいのか、ってことをきちんと相手に説明できないといけない。そういうコミュニケーションを取るための場所にもなっているし、自分が取り組んでいることを発表する場所でもある訳よ。
そりゃ1年やったら鍛えられるよ。
小学校の3-4年生でも、やる気があればここまで出来るのね、っていうとてもいいサンプルだわ。んー、もっと早くから絡んでおきたかったわ。

レゴ製モニタ、キーボード一体ケース 自作ロボット
RapiroをScratchで操作 リモコンタンク
ラズパイカー ScratchをAndroidでコントロール

参加回数によって若干のレベル差はあったけど、それぞれ自分のやりたいことに向かって真剣に取り組んでるって、すごいなこども。
プログラミングラボ in アカサカは今回で終わりってことだけど、これと同様の活動を引き継ぐってことにどうもなりそうなので、まぁ、4月以降も忙しいってことだな。
関係者の皆さん、お疲れ様でした。
こどもたちはここで学んだことはとても良い経験になったと思うので、この先もそのことを生かしてほしいわ。

Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる その5

Raspberry Pi Robot

経験は糧になる

TA7291Pを基盤に半田付けしてモジュールにしてGPIOに直接刺さるようにしたぜ。
ずーっと放してあったのを探してきて、なんとか線を繋いでみたけどなぜか動かず。
ここ最近、こういう細かい作業すると、目は見えないし、背中は痛いくなるし、きついんだけど楽しいよね。
電子回路の知識とか全くないからデータシートとか、いろいろなウェブサイトを参考にしてちまちま半田付け。
動かないから、1回付けた線を全部外して初めからやり直したよ。
ダメでも1回やると、どういう順番で進めたら作業しやすかとか分かるようになるので、初めのは動かなくてもそんなに無駄な感はないわな。経験は糧になるんだよ。
やっぱりやってみないと解らない事があるし、とりあえずやってみるっていうのは重要だと思うわ。
Raspberry Pi Robot Raspberry Pi Robot

モジュール化できたので、ブレットボードは取り払ってめっちゃすっきりしたわ。
Raspberry Pi Robot Raspberry Pi Robot
Raspberry Pi Robot Raspberry Pi Robot

妄想山盛り

いろいろと納得のいかなところも残ってはいるけど、きりがないのでとりあえずこれで良いか、という感じ。
一番最初に、こんな風にしてて、終わったタスクは消し込むと、

  • Raspberry Piで動かす
  • Arduinoもありかも?
  • Scratchで動かす
  • 汎用性のあるパーツを使う
  • 誰でも組み立てられる
  • なるべく安価に
  • 無線で
  • センサー類は別途後付け

という感じで、Arduinoの件は置いておいて、センサー云々以外は達成した感じだろ。

この先の課題としてはだな、

  • 無線LANのない所でもiPhoneのテザリングでなんとかする方法
  • Scratch GPIOと制御用プロジェクトが自動で立ち上がるようにする設定
  • 諸々のセンサーをつなげるにはどうしたらよいか
  • ゲーム機用コントローラーで動かすにはどうしたらよいか
  • サーボでごにょごにょ
  • タートル化するにはどうすればよいか
  • 量産化
  • Romoと対決

Raspberry Pi Robotなどなど、どこから手をつけるかは別にして、これ以外のプロジェクトも並行して取り組んでくからね、と云うか妄想山盛り。

Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる その4

Raspberry Pi Robot
よく見るとうちの散らかり具合が写り込んでるけど見なかったことにしてくれ。

とりあえず動いたので動画


ざっくり云うと、Raspberry PiにモータードライバーTA7291Pを2個ブレッドボードに積んでモーターを動かしてる。
駆動系はタミヤのもの、シャーシは3mmのアクリルから手で切り出した。
電源はモバイルバッテリー。
Raspberry PiのScratch GPIOをMBAのVNCで覗いて制御、って感じ。
ブレッドボードはとりあえずって思ってて、今日もTHSでごにょごにょやってきたけどまだ動かないわ。

新たなライバルの出現

これはこれでうまい具合に動いているので、打倒kogameにもうちょいのところまできたぜ、と思っていたら、新たなライバルが出現したよ。

Scratchでロボットを動かせるiOS用アプリ「Scratch2Romo」登場

おいおい、マヂかよ、って、石原さんがごにょごにょやってたのは知ってたけどRomoって教育用ロボットなの?
もうちょっとで、クリアってとこまできたら、ボスキャラが出てきた感じか。
昨日Facebookに動画上げたら、Mozillaの清水さんに「Scratchでロボットを制御している動画。これでペンを上げ下げできるようになると、LOGOが実空間で動いてる感じになりますね」って云われてて、サーボつければいいんだよねって、それは次の課題だよ。
ペンの上げ下げとか、位置とか考えないとねー。

Raspberry Pi2を手に入れた

って、まだだけど、入手の手筈は整ったのであとは時間の問題。
今積んでるRPiは”B”なんだけど、当然B+とかA+積むことも考えてるんだけどさ、USBのコネクタの位置が微妙なんだよね。つまり、基盤の横側についていて普通のUSBケーブルだとおもいっきしコネクタが飛び出しちゃう訳よ。
なもんだからいろいろ調べたらL型のケーブルとかあるんだよ、これが。まぁ、それはそれで別の問題があって綺麗に解決って事にはならないんだけどな。
A+だと横向きになんとか積めるか? とも思ったんだけど、今のサイズだとちょこっとだけはみ出しちゃうんだよね。
とかなんとか、少しずつだけど前には進んでいる感じなのと、訳わかんなくなってきたので、今日はここまで。
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Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる その3

Raspberry Pi Robot

シャーシできた

いろいろごにょごにょとやったけど、やっぱり気にくわないので作り直したわ。
タミヤのダブルギヤボックスに合わせて幅を70mmにしたらなんか野暮ったくて、見れば見るほどなんかなー、という感じだったので10mm詰めた60mmで作り直しだよ。

Raspberry Pi Robot Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる
右が作り直した方で、左が幅の広い方ね。
10mm違うだけでこんなに違う。
あ、スペーサーも長いのが来たから、ここは見た目がちょっと違う。
本当はもうちょっと低いほうがカッコイイんだろうけど、単3の電池ボックス抱えるには45mm必要なんだわ。

ネジ山盛り

Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる その3年末に頼んだネジとかスペーサーとかがやっと届いて一通り必要なものが揃ったよ。
正月にはM2とM2.6のタップも入手したし、タップホルダーがないけどピンバイスで代用してとりあえず間に合ったわ。
ネジ切らないで無理やり止めるとか、タッピングビス使うとかあるけど、この位のサイズなら手で回して立てるので十分だわ。
やっぱちゃんとした道具があると違うよね。

本体はこれで一旦出来上がりってことでいいわ。
ネジ穴の位置とかも微妙にずれちゃってるんだけど、手で開てるからしょうがないよね。組みあがってるので、まぁいいことにしとく。
一番上の画像、白が飛んじゃって箱が載っかってるみたいに見えるけど、これブレッドボードね。
Kogameを見習ってとりあえずはこの上にモータードライバー載せて動かすことにする。

次はTA7291P積んでGPIOとモーター繋げば動くはず。はず、だよね。

Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる その3 Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる その3
Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる その3 Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる その3
Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる その3 Raspberry Pi Robot

Raspberry Pi Robot 2号機を作ってみる その2

RPiRobot

鬱憤晴らしにTHSへ

このところ曜日の感覚もなくなるくらい忙しくて、なんなんだよ、もー、って感じで、週末とか、祝日とかクリスマスとか全く関係のない日々を送ってるのよね。
おかげでPEGのイベントにも行けないし、このまま年末年始に突入なんだけど、これまた、なんだかなー、っていうスケジュールな訳さ。
ドライブも見てないのが何話も溜まってて、このままだと凱武の二の舞だよ。
まぁ、むしゃくしゃすることは山ほどあって、鬱憤晴らすにはやりたいことに没頭するのがいいよね、って水曜日だけどTHSに行ってきたよ。
Tokyo Hackerspaceの事は最近書いてないけど、ほぼ毎週火曜日には顔を出すようにしてる。
THS自体は相変わらずで、人がいっぱいいたり、いなかったりその日によって違うけど、いつもいるメンバーの顔ぶれはあまり変わらないかな。
今日はほぼほぼ誰もいないっていうのが予測できたけど、案の定Richardさんと二人っきりで黙々と作業に取り組めたよ。

大人だからね

シャーシは先週ほぼできたので、RPi乗っけてGPIOとモータードライバーをつなぐところを作らないといけないのだけど、ユニバーサル基板を切ってTA7291PまでくっつけたけどGPIOの足とつなぐのが面倒でどこかに放置されてる。これはこれでそのうち完成させるとして、とりあえず動くようにするというのが今回の作戦な訳よ。
大人としては見栄えや出来上がりにこだわりたいのだけど、そっちに比重が傾くとこどもと対等に渡り合えないからさ、今回はとりあえず動くものを作って後からアップグレードすることにしたわ。
RPiRobotなので肝心なところはkogameを見習ってブレッドボードだよ。とはいっても大人だからちゃんと作っちゃうよ。
ということで、今日はRPiにブレッドボードを乗っけるところをわざわざアクリルで作ったわ。
なるべく高さを低く抑えたいので、いろんなポート、コネクタを避けながらマウントさせるのに凸凹に切らないといけないので、アクリルカッターだけじゃ加工できないんだよね。なのでノコで不要なところを切り落としてヤスリで仕上げるって、大人だろ。

こどもスゲー

話が飛ぶけどさ、kogameのヤツ、いつの間にか「みんなのラズパイコンテスト」で学生賞とってるじゃん。スゲー。いいなぁ、賞金2万円だってさ。
masaishiも「中高生国際Rubyプログラミングコンテスト2014 in Mitaka」で2年連続の優秀賞でしょ、いやぁ、スゴいね。
それだけじゃなくて、大人の事情で煽られたりもして、本当に本気出さないといけない状況に追い込まれてる感じ。
自分で云うのもなんだけど、本気出したらスゴいよきっと。ただ本気出すまでの道のりがね…。まぁ、そういうことだ。ちょっと待っとけ。

とりあえずここまで

RPiRobotとりあえずここまでは来たけど、ネジとかスペーサーとか足りないものを買わないといかんのよ。廣杉さん見に行ったんだけど全部揃わないな。年末に買い出し行かないとダメっぽい。