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Raspberry Pi Robot 3号機を作ってみる その1

robo3_20150328-05

3号機は歩くんだぜ

2号機がそこそこ動くようになったので、ひっそりと3号機作り始めたわ。
とりあえず、目処が立ったので記しておく。
カメラ積みたいとか、センサーつけてライントレースしたいとか2号機に対する願望は尽きることないのよ。
とりあえず動いたってことと、その先は手詰まり感があって、なかなか気合が入らなかったんだけど、ちょっと別の所でスイッチが入ったので、3号機を作ることにしたわ。

伝説に触れる

こどもの頃に「アクリルロボットの工作」っていう本があって、こどもながらにスゲーと思ったんだけど、その当時は結局作らずに本だけ眺めて終わってたんだよね。


だいぶ後になってから、タミヤからキット化されたものが発売されたけど、なんかコレジャナイ感がいっぱいで、スルーしてたのね。
ところが、去年のMakeの時に新しい本が出て、著者の三井さんも会場に来ててサインもらったりした訳よ。

あぁ、これ3度目のなんとかってやつかも。
そんな訳で、思い立ったが吉日、作り始めたよ。

Raspberry Pi Robot 3号機 Raspberry Pi Robot 3号機
Raspberry Pi Robot 3号機 Raspberry Pi Robot 3号機

新しい本に実寸の図面が乗ってるんだけど、ギヤボックスとか手持ちのでやろうとしたら、やっぱりそのままじゃ乗らないので、その辺は調整してるんだけど、そうすると、脚の長さとかリンクの長さとかどうしたらいいか分からないのよ。
で、いろいろ考えた挙句、3本の脚が平行になった時に長さを合わせてばいんじゃないかって思って、真ん中の脚のクランク分オフセットして寸法とったのね。
こういうのっていうのは、きちんとした出し方があるんだろうけど、分かんないし、とりあえずやってみるってことで組み上げたけど、どうも全部の脚が平行になるタイミングはないみたい。

この状態でも動いたけど、この画のだと真ん中の脚の動き方が左側にだけ近くて、本の図面だとリンクの長さは全部同じになってるんだわ。左足の軸から出てるリンクを短くしないといけないんだな、コレ。

電池ボックス積んで動かしてみた。
前には進むけど、ぎこちないのはやっぱ、脚の動きがおかしいからかな?

これ、三井さんのオリジナルね。シャーシのうねりはほとんどない。リンクの長さはみんな同じっぽいけどなー。何が違うんだろうか?

Arduinoの方がいいんじゃね?

それと、見ての通り、まだRaspberry Pi積んでないんだよね。
あまりよく考えずに進めたからバッテリー載せるスペースがないのよ。
最近、Raspberry PiじゃなくてArduinoの方がいろいろできるんじゃないかと思い始めて…。
いろいろ漁ってたら、こんなものも出てきて、んー、どうしたものか。


Maker Faire Tokyo 2014に行ってきた 2日目

MFT2014
Maker Faire Tokyo 2014の2日目な。
この日のトピックに関して書くわ。

デール・ダハティがやって来た

まずは上の画像。真ん中のおじさん誰だか知ってる?
Maker media創始者のデール・ダハティさん。あぁ、ゴメン。俺、知らなかったしこのタイミングにブースにいなかった。

デールさん曰く、

多くのMakerが、自身の活動に見出しているのは「作ることによる自由」だという。Makerの制作するモノの中には、他人には理解できないモノ、何に役立つのか不明なモノもあり、何が出てくるかわからない。しかし、自分だけの考えで自由にモノづくりができることに、意味を見出す人が多い。


だ、そうなんだけど…。
んー、確かに東工大でやっていた頃はそういうのが多かったよね。
ただ、科学未来館に移ってからというもの、年を重ねる毎にイベント自体は大きくなってきているし世の中の注目度も上がってきてると思う。これは来場者を見ていてもそうなんだけど、出展してるMakerサイドでいうと以前のようにとんがった人は少なくなってるんじゃないだろうか。ある意味こなれてきたのか、主催者側のチョイスの問題なのかよく分からないけど、なんか見てて物足りない気はしてるんだよね。

それから、昨日行われたパネルディスカッションの中で、

「子どもは自由にモノを作る。大人になるとアイデアはあっても、それを実現する技術が難しい。そこを極力簡単にすることで増えるのでは」


っていう話があったらしいんだけど、「実現する技術が難しい」んじゃなくて、頭が固かったりよけいなことに捕らわれちゃってるだけなんじゃないの? って思うわ。
むしろアイデアなんていうのは本来経験を積めば積むほど持ってるネタが増える訳だから、自分の中で勝手な制約を作ってるだけじゃないのか。
こどもはそういうリミッターが働かないから、自分の定めた目標一直線で、結果形に残るものになるっていう場面を何度も見てきたぞ。

その場合、大人の役割っていうのは、こどものアイデアに対して制約を設けるのではなく障害を取り払ってあげる、もしくはゴールへの近道をサポートしてあげる、ってことだと思うわ。

リアルな小学校4年生

今回のOtOMOブースではワークショップに来てくれているこどもたちに声をかけて、一緒に参加する子を募ったのだけど、来てくれたこどもたちは小学校4年生。巷では小学校4年生が話題だけど、ウソじゃない本当に4年生。
4年生でもこんな凄いのができるんだよ。

MFT2014 Raspberry Pi Bus MFT2014 Raspberry Pi Bus
Raspberry PiのGPIOにモータードライバーを繫げて2軸をテンキーでコントロールしてる。
黄色いボタンはサーボに繋がっていて押すと旗が動いたり、赤いボタンは行き先の案内が流れたり、よくできてるわ。
モータードライバーは自分でどきプロを読んで調べて、分らないところはプログラミングラボinアカサカで質問したり、サーボの制御はOSCまで訊きに行ったっていうから思わず笑ってしまったよ。えらい。ロボット作るとか云っておきながらいつまでたっても動かせない大人より全然偉いわ。
要は見てくれじゃないんだよね。おそらく彼の場合はRaspberry Piで動くものが作りたい、っていう延長線上にこれがあって、いろんな人に見てもらえたのはとてもよかったんじゃないだろうか。

もう1つ紹介したいのはScratchのプロジェクトで都道府県名を当てるクイズ形式のヤツ。

mMFT2014 MFT2014
日本地図をバラバラにして、クリックするとその都道府県に関する出題がされる。正解すると県庁所在地が表示されるなど、これまたよくできてる。
47都道府県あるからスプライトもそれぞれあって、それぞれ問題と回答を入力して、作るのに4日位かかったっていうから、マヂでこどもの集中力凄いわ。集中力というより忍耐力なのかもしれん。

MFT2014 MFT2014

テレビ東京の取材もやってきてWBS楽しみにしてたんだけど、没になっちゃったのか、別の番組だったのかは謎のまま。

うちの子の場合

MFT2014 Mine Craft温泉MODうちのこどもたちは何をしてるかと云うと、上の子はここ最近は多分に漏れずMinecraftにどっぷり浸かってる。
うちでScratch触ってるのとかほとんど見かけず(本人はちょっとだけやってる、って云ってるけど)うちにいる時はPCの前でブツブツいいながらひたすらMinecraft。
MOD作りが面白いようで、もう親の領域を飛び越えてどっか違うところに行っちゃったらしい。
解る人が見るとウケてる様子。それなりのことができてるようだし、学校の成績も悪い訳ではないのでまぁ、いいか。
来年は受験だけど某公立附属校を目指しているらしいのでがんばってくれ。

MFT2014下は下で相変わらずの超マイペース。周りからは「大器晩成」とかいわれるけど、あまりにもマイペース過ぎる性格で心配だわ。
うちの中では彼だけが外交系の様で、相手が誰だろうが自ら飄々と行くところは評価してあげたい。
OtOMOのワークショップやこういうイベントも一緒については来るけど、自分でなにか作ろうとかいうのは全くないらしい。でも、こうやって知らない人に説明したりするのは嫌いじゃないようで、話してるのを後ろで訊いてると割と的を得たこと云っててビックリするわ。

と、うちは基本放し飼いなのだけど、それぞれの道を着実に進んでいるようなので、そういう意味での心配はしてないが、何時までつきあってくれるのかなぁ、とマヂに考える今日この頃。
結局のところこどもがどう育つかと云うのは環境次第だと思う訳。
躾とか、あーしろ、こーしろということではなく、それぞれの家の歴史と文化があるのだと、ここ最近強く思うのね。
いろいろな個性、性格があって何もできないということはないと思うのよ。他の子と比べて成績が良いとか悪いとかそんなのはたいした話じゃないよ。
親の親としての役目はこどもに色々な経験を積ませてあげるのと、よいところを潰さないように導いてあげることだと思うわ。

Makeの話からはちょっとずれたけど、まぁ、そんな感じ。

あとはPcDuinoが営業に来たり、OtOMOブースに2日間で1300人を超える人が来たり濃い2日間だったよ。
今は自分自信のアウトプットをしないといけないよね、と自戒の念にかられてる。

MFT2014 PcDuino MFT2014 来場者カウンター

Maker Faire Tokyo 2014に行ってきた 1日目

Maker Faire Tokyo 2014
まぁ、云わなくても分るわな。今日はMFTだ。
今回から会場が東京ビックサイトだよ。また遠くなっちゃったよ。

2014年はOtOMO温泉

MFT2014今年のOtOMOは「OtOMO温泉」だよ。なんか苦し紛れなタイトルっぽいけど、開けてみたら一昨年の「キリンタワー」去年の「スクラッチンドン屋」に負けずとも劣らずクオリティの高さでてビックリしたわ。
OtOMOのワークショップに来てくれるこどもたちも確実に世代交代が進んでるよね、って思うわ。だいたい、彼等はドリフを知らないんだ…。

ただいま準備中

MFT2014今日は一般来場者の会場が12時で午前中は準備ね。
広いね、ビックサイト。未来科学館は会場が細切れになって、やる方も見る方もちょっとやりづらい部分があったと思うので、そういう意味ではよかったね。
午前中の準備の段ではこんなにスッキリだったのよ。

隣ではリアルにメイク

MFT2014すぐ隣では、リアルにメイク始めるお姉さんがいて「へ?」って思ってたらゾンビママっていう人たちだったわ。

伝説のアクリルロボット

MFT2014 三井康亘オーム社のブースでは「アクリルロボット工作ガイド」を見つけて速攻購入。著者の方もいてサインもらった。
これはその昔、小学生だった頃に「アクリルロボットの工作」 (1977年) (ホビーテクニック)っていう本があってリモコンで動くロボットを作りたかったんだけど、その当時はギヤボックス入手するにも今みたいに簡単じゃなかったし結局作れなかったんだよね。なのでリベンジしなくちゃいけない。

社長自ら店番

MFT2014 明和電機その脇では明和電機。社長自ら店番。午後にはライブステージもあったけど、凄い人集りでもじゃもじゃのところしか見えなかった。
工員としてやっとてもらえないものだろうか。いや、マヂで。

クリンゴン艦カッコいい

MFT2014 今江科学毎回注目している今江科学さん。
今年はえらくリアルな作り物でうっかり素通りしてしまうところだった。
クリンゴン艦カッコいい。

ハンダスペース

MFT2014 ハンダスペース今年は「ハンダスペース」なるものが設置されて、誰でも好きに半田付けできるようになってたんだけど、イマイチ活用されていなかったのでちょっと残念。
アレは、設置場所が悪いのと、そういうスペースがあることが認知されていないんじゃないだろうか。

ヒゲキタ3D

MFT2014 ヒゲキタプラネタリウム毎回外せないヒゲキタさんのプラネタリウムドーム。
「ニコプラネッツ」と「ヒゲキタ3D」というのを交互にやってるんだけど、絶対に「3D」の方を見るべき。

その他、気になったブースはが像だけ張っておくので、明日行く人は見てみてね。
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本日の来場者650人

MFT2014なんだかんだ、今日1日でOtOMOブースに立ち寄ってくれた人は650人という結果。

最後に、今日購入した本2冊と帰りに大井町で食べた永楽のラーメンと餃子。
明日もがんばりませう。
MFT2014 大井町 永楽 ラーメン 大井町 永楽 餃子