ちょっと訳あって、3号機計画が復活したのか、4号機がポシャったのか、ごにょごにょ…。
でもって、Raspberry Pi Robotとか云ってるけど、これ乗かってるのArduinoじゃん、とか…。
まぁ、いいじゃん。俺は緩いのが好きなんだよ。細かいことに縛られるのは嫌なの、な。
保護シート剥がしたら一気にロボットっぽくなったじゃん。
で、ナットで締め合わせてたところもナイロンナットに変えたからスッキリしたし、な。
とりあえずいいことばかりだろ。
モータードライバーシールドはaitendoの奴で、USBシールドとBluetoothドングルも用意したんだけどさ、2つスタックするとね、なんだかね…。
電源も積まないといけないしな。
さて、どうやって動かすのかな? とか。
どうやってもMakeには間に合わない感じ。
今日は学校公開の日なので、朝から盛り沢山だよ。
まずは授業の様子を覗いてきたけど、今回もRaspberri Piを使った授業が3コマあって、一つはLibre Office Impressを使って、移動教室のまとめを作る、っていう授業。これは6年生ね。
もう、模造紙に写真貼って感想を書く、とかいう世界じゃないわけよ。んー。
5年生は来月行く林間学校の飯盒炊爨実習。
自分たちで火を起こして飯盒でご飯炊く、っていうのの手伝いをちょっとだけしてきたけど、最近の子は火遊びとかしないのかね? ライターで火つけるのもおぼつかないし、蒔き焼べるのとかもかなり腰が引けてる感じ。
まぁ、何でもかんでも危ないからってやらせない大人が多くなってるんだろうけど、もうちょっとワイルドに行った方がいいんじゃね? と思ってるのは俺だけかなぁ?
で、午後はScratchな。
このところ無駄に忙しくて、ネタを考える暇もなくどうしたものかと思っていたんだけど、ネタなし寺子屋っていうのはどうしても避けたかったので、過去のOtOMOのワークショップから時計のネタを借りてきたよ。
とはいえ、準備不足は否めない状況で、ちょっと申し訳ないなぁとも思ったりもしたけど、今日集まったこどもたちは優秀だったわ。
まず、一番最初に「1秒ごと」に何かを動かすにはどうしたらいいか? ってことで、ネコのスプライトを1秒ごとに次のコスチュームにするっていうのね。まぁ、これはチョロいよね。
次に秒針だ。「1秒ごと」に何かするのはできてるので、針のスプライトを書いて決まった角度進めるんだけど、1周は360度、12時から始まって6時だと180度、3時だと90度。この辺りまでは問題なく。じゃぁ1時は? 1分は? ってなると即答できる子は限られてくるけど1目盛6度というのはすぐに出てきた。
秒針は1秒ごとに6度進む。
次は長針。これ、みんなどうやって計算するかな? って思ってたんだけど、長針は1時間で1周するでしょ、1分は60秒だから3600秒で1周する、って話になった。
3600秒で360度、1秒で0.1度だ、と。ほぅ。
最後は短針。短針は1時間で30度進む、って。つまり、30/3600、1秒間に進むのは1/120度、っていうことになったんだけど本当にこれがあってるのか? って話になった。
じゃあどうやったら検証できるか? 1時間待って本当に30度進むのか? って。
で、1/120度を3600回繰り返したら、本当に30度進むかどうかわかるだろ、っていう話になり、やってみたらほうんとうに30度進んだ。
いやいや、賢いね。
あとは文字盤を作ればとりあえず時計の体になるだろ。
正円を書くには、シフトキーを押しながら書くと正円になる、っていうのと、正確に目盛を振るにはスクリプトで回してスタンプする、っていう方法を教えて、ここまで1時間半とちょっと。
例のごとくマイクラやっていいか? って言い出したので、いやちょっと待て、この時計時間合わせられないと正確に動かないよね、と。
12時には針がぴったり重ならないとダメなんだよ、とか、アラームつけたいとか、残りの時間はそれぞれがやりたいことに費やして、出来上がったのはスタジオ作ってアップしといたよ。
今日は、こちらの準備不足にもかかわらず、思いの外食いつきがよく楽しかったわ。
こどもたちも「これ、算数でしょ」とか云いつつも、それぞれ賢いところを発揮してくれてよかったわ。
さて、7月はどうも時間取れそうもないので、次は夏休み明けの2学期ってことなんだけど，1-2年生対象に人間プログラミングやったらいいんじゃないかと思ってるのね。
まぁ、幸いにして時間があるのでじっくり考えることにする。
前回はLEDを光らせたので、今回はダンボールスイッチに挑戦だよ。
まずは前回の復習からな。
やったのは
ここまでが前回やったこと。
前回参加していない子もいるのでまずは、前回の復習から。
上記の1から5までを一通りやってみる。
3番目まではすんなりと問題なく。
4番目のPWMあたりへ来ると、うまく動かない子が出てくるけど、とりあえずOK。
プログラムからPWMを動かすにはネコのX座標をPowerに置き換える。
と、ここまで出来たら、今回やるのは
のところね。
ブレッドボード上に回路を組んだら、Scratchにプログラムを書く。
これでスイッチを押すとネコが歩いてLEDの明るさが変わるはずなのだけど…、
スイッチ押しても動かないとか、スイッチ離しても動きっぱなし、とか、まぁ、いろいろと問題続出。
Scratch GPIOを再起動するとか、入力のピンを変えるとかして、全員動くことを確認したら、やっとスイッチ作りだよ。
ここまでは結構ダラダラモードだったけど、やっとスイッチ入ったみたい。
スイッチと云っても、ダンボールにアルミテープを貼ってワニグチクリップでくわえるだけなのでそんなに難しいものではないのだけど、ここでワニグチクリップのビニールを取っちゃう子がいたり、力がなくてうまく咥えられないという事案が発生。まったく想定外だわ。w
スイッチができたら、ブレッドボード上のタクトスイッチと置き換えて動かしてみる。
動いたところでみんな大喜びで良かったわ。
この後は入力に使えるピンが複数あることを説明して、スイッチを追加したり、スイッチの入力を使ったプログラムを書いたり各自で自由に作業。
最後に、それぞれがやったことをみんなに発表して、今日はおしまい。
参加人数は少なかったけど、結果オーライで濃い内容となったよ。
いろいろなタイプのスイッチを作ったりするような工作的な要素がもっとできれば良かったのだけど、途中でつまづいて、時間が取れなかったのが今日の反省だな。
これを利用してロボット作りたい、という意見も上がってるのだけど、そのためにはモーターやモータードライバーが必要とか費用的な問題も出てくるしな、今後の課題と云うか楽しみと云うか、こちらも勉強しないといけないと思うわ。
電源の問題とどうやってコントロールするか…、テンキーあたりがお手軽ではあると思うけど費用の問題があるし、無線でコントロールするにはVNCとかさらにハードルが上がっちゃうしな。
まぁ、ゆっくり考えようと思う。
今年もやるよ。年度が変わって1回目な。
なんだかんだ、3年目に突入だよ。
昨年度の1年間はプロパーの授業でもRaspberry Piが導入されたり、通常の授業の中でもScratchを使ったりと、大きな波が来た訳だよ。
その波に乗りつつ、3年目に突入するんだけど、今年度を始めるにあたり何の「意義」があるのか考えてみた。
うちのこどもたちは小学校の3年生ぐらいからScratchをやり始めて、OtOMOのワークショップやMakeやらなんやらを経験してきた訳だけど、世間一般に云われる「論理的思考」が着いた、っていうのは事実だわな。
そこに辿り着くまでの経緯は前にも書いているのでここでは省略するわ。そういうものがある、っていうことに気がついたのはまさに偶然だったけど、良い結果になった、と云うか、まだ向かってる途中だとは思う。
たまたま、うちのこどもは噛み合っただけかもしれないけど、そういうものがある、ってことは多くのこどもが知るべきなんじゃないかと思うし、1人の大人としては色々な可能性があることを知ってほしいのね。
なので、「プログラミングを学ぶと理論的思考が身につきますよ」とか、そういうことではなく、1人でも多くの子に「機会を与えてあげたい」と思ってるのよ。来るものは拒まず、ってことな。
これまでやってきて一番の課題はマウスの操作もおぼつかない1年生から6年生までを一緒にやる、何回も来てくれてること、初めて参加する子を一緒にやる、っていうところで、低学年の子なんかは1時間もしたら、何をやってもたいてい飽きちゃうし、それなりに出来る子達は、好きなこと始めちゃうし（まぁ、それはそれでいんだけど）レベルの違うこどもたちを同じ課題で取りまとめるのは非常に困難だ、ってことなんだよね。（そういう意味においてはMinecraftは神だわ）
かといって、課題を設けない、っていう乱暴なやり方もしてみたけど、どうもしっくりいかないので、レベルごとに区切るしかないのかとは思うけど、参加資格を設けるのは当初の理念から外れるよね、って思ってる。
いろいろ悩んだ挙句、今回に限っては3年生以上に制限を設けさせてもらって、さらに人数も絞って告知したんだけど、蓋を開けてみたら募集に対して1.5倍の申し込みがあって、当初の予定通り一部はお断りをすることもできたんだけど、結局全員受け入れることにしたわ。
今日はMinecraft禁止だぜ。（Minecraftやらせろ、ってうるさいのは相変わらず）
で、何をやったかって云うと、昨年度1年間の授業やこの活動を通して基礎的なRaspberry Pi、Scratchの使い方は解ってるってことで、Scratch GPIOを使ってLEDを光らせる、っていうのをやってみた。
ブレッドボードやジャンパーワイヤ、LEDなどの手配の都合もあって、人数を制限しなくちゃならない、っていうのもあったんだけど、その辺はなんとかギリギリ手配がつけられたわ。
最初に、ブレッドボードやLEDの説明をしてから、ブレッドボードにLED、抵抗をさして、GPIOと繋ぐのだけど、このあたりの順番はもうちょっとやりようがあったなと反省。
とりあえず、3.3VとGNDを繋いで、LEDを点けてみる。ここまではわりと順調。
次に、タクトスイッチをかませて、押せば光る、っていうの。
3番目に1番ピンを11番ピンにつなぎかえて、Scratch側でON、OFF。この辺りから遅れる子が出始める。やっぱりキーボードからの入力はボトルネックだわ。
続いてPWMでLEDの明るさを変える、っていうところまで来ると、きちんとできる子と、なぜか動かない子がでてきて、今日はここでタイムアップ。
この後、スクリプトでLEDの明暗を変えたり、Scratchへの入力までやる予定だったんだけどね。
PWMが動かない子の対応に追われている間、理解の早い子は勝手にどんどん進んでて、複数のLEDを光らせたり、スクリプトを書いたり、できる子はできるんだよね、って当たり前か。まぁ、手書きのインチキっぽいドキュメントでもそこまでできるのか、って感じ。
次回もこのパターンでダンボールインターフェイスやってみよ。
そんな感じで1回目終了だよ。
2号機がそこそこ動くようになったので、ひっそりと3号機作り始めたわ。
とりあえず、目処が立ったので記しておく。
カメラ積みたいとか、センサーつけてライントレースしたいとか2号機に対する願望は尽きることないのよ。
とりあえず動いたってことと、その先は手詰まり感があって、なかなか気合が入らなかったんだけど、ちょっと別の所でスイッチが入ったので、3号機を作ることにしたわ。
こどもの頃に「アクリルロボットの工作」っていう本があって、こどもながらにスゲーと思ったんだけど、その当時は結局作らずに本だけ眺めて終わってたんだよね。
新しい本に実寸の図面が乗ってるんだけど、ギヤボックスとか手持ちのでやろうとしたら、やっぱりそのままじゃ乗らないので、その辺は調整してるんだけど、そうすると、脚の長さとかリンクの長さとかどうしたらいいか分からないのよ。
で、いろいろ考えた挙句、3本の脚が平行になった時に長さを合わせてばいんじゃないかって思って、真ん中の脚のクランク分オフセットして寸法とったのね。
こういうのっていうのは、きちんとした出し方があるんだろうけど、分かんないし、とりあえずやってみるってことで組み上げたけど、どうも全部の脚が平行になるタイミングはないみたい。
この状態でも動いたけど、この画のだと真ん中の脚の動き方が左側にだけ近くて、本の図面だとリンクの長さは全部同じになってるんだわ。左足の軸から出てるリンクを短くしないといけないんだな、コレ。
電池ボックス積んで動かしてみた。
前には進むけど、ぎこちないのはやっぱ、脚の動きがおかしいからかな?
これ、三井さんのオリジナルね。シャーシのうねりはほとんどない。リンクの長さはみんな同じっぽいけどなー。何が違うんだろうか?
それと、見ての通り、まだRaspberry Pi積んでないんだよね。
あまりよく考えずに進めたからバッテリー載せるスペースがないのよ。
最近、Raspberry PiじゃなくてArduinoの方がいろいろできるんじゃないかと思い始めて…。
いろいろ漁ってたら、こんなものも出てきて、んー、どうしたものか。
プログラミングラボinロッポンギに行ってきた。
会場はin アカサカなのになぜか本郷の東大、福武ホール。まぁ、細かいことは気にするなよ。
やっとアカサカにも参戦したけど今回が最後だよ。
あのね、ここには俺がやりたいことがあったよ。小学校でもこういうことがしたいんだよ、本当は。
でも、そうするには切り捨てないといけないことも出てくるしハードル高いわ。どうしよう?
CANVASさんのプログラミングラボ、オチャノミズ、ロッッポンギ、アカサカとそれぞれ1年間走って、この3月で一区切りなんだよ。
初心者が対象のオチャノミズ、中級者が対象のロッポンギはScratchでのプロジェクト作成がメインだけど、アカサカではRaspberry Piが参加者全員に配布されて、ScratchだけじゃなくてMinecraftだったりPythonをやってる子もいれば、Rapiroや自作のロボットを動かしてる子もいて、それぞれが自分のやりたいことに取り組んでるのね。
毎回何かテーマがあって、ファシリテーターが「教える」っていうスタンスじゃないから、分からないことがあれば、何ができなくて、どうしたいのか、ってことをきちんと相手に説明できないといけない。そういうコミュニケーションを取るための場所にもなっているし、自分が取り組んでいることを発表する場所でもある訳よ。
そりゃ1年やったら鍛えられるよ。
小学校の3-4年生でも、やる気があればここまで出来るのね、っていうとてもいいサンプルだわ。んー、もっと早くから絡んでおきたかったわ。
参加回数によって若干のレベル差はあったけど、それぞれ自分のやりたいことに向かって真剣に取り組んでるって、すごいなこども。
プログラミングラボ in アカサカは今回で終わりってことだけど、これと同様の活動を引き継ぐってことにどうもなりそうなので、まぁ、4月以降も忙しいってことだな。
関係者の皆さん、お疲れ様でした。
こどもたちはここで学んだことはとても良い経験になったと思うので、この先もそのことを生かしてほしいわ。
んー、またしてもMinecraft大会になってしまったよ。
2月に予定はしていたのだけど、諸事情により直前になってキャンセルになってしまったので今年度は今回の9回目で最後だよ。
まぁ、相変わらずのグダグダ運営な訳だけど、今回は石原さんを招集してScratch2MCPIの事を話してもらおうというのは当初からのプランで、ただ、「Minecraftやりますよ」という告知はしなかったのね。
それでも13組の申し込みと、当日追加の計14組の参加とまぁまぁの状況。うち4組が初めての参加というのがどう出るかな? とは思ったけど、後述するが全くもって問題なかったね。
学校で使っているRaspberry PiにはMinecraft Piはインストールされているけど、表には出ていない状態で、それでも在処を知っている一部のこどもが放課後とかにやっているのは周知のことで、学校には事前にこういうことやりますけどいいですよね? と断りを入れておいた。
なんだけど、昨日の夜になって、Scratch2MCPIは入ってるのか? って思って、入ってなければ学校のサーバーから落として貰えばいいか、って考えてたんだけど、石原さんに確認したらインターネットにつながった環境じゃないとインストールできないって。なもんだから、最悪iPhoneのテザリングでやるか、って話になったんだけど、一応阿部さんに聞いてみたら、「表にはなってないけど入ってるはず」ということで今日の午前中に確認しに行ったわ。
先生からRaspberry Pi借りて確認したら阿部さんの云う通り入ってたわ。
起動してどんなものかなーといじってたら、休み時間にやってきた1年生に「うわっ、なんでMinecraftやってんの?」「僕にもやらせて」とか云ってあっという間に奪われてしまったよ。挙げ句の果てには奪い合いまで始まる始末だ。
仮想世界の中で冒険やもの作りが自由に楽しめるゲーム「マインクラフト」（Minecraft）が日本の小学生の間でブームの兆しを見せている。
って記事が10日ぐらい前にあったけど、ここでは兆しどころかがっつり浸透してる訳だ、これが。
それがいいのか悪いのかは置いておいて単純にMinecraftスゲーって話なんだよね。
まぁ、今日のメインは石原さんのScratch2MCPIにお任せするとしてだ、そこまでの道筋はこちらで用意しなくちゃいけないだろ、ってことで「2Dから3Dへ」っていう強引なこじ付けで、Scratchで図形を描いてもらおうと。これまた、1年生もいるし、ネコ動かすところから説明しなくちゃダメだよね、って思ってたんだけど、ここは想定外にみんなサラリとこなしてこの活動も、学校の授業も1年積み上げたものは伊達じゃねぇな、って改めて思ったわ。
とはいえ、内角の和は360度なんだよ、とか云ってもやっぱり1−2年生には伝わらない訳で、もう誰でも来い的募集は厳しいのかな、とも感じてる。
今年度の最後ってことで、今日来た子たちに、今年1年の感想とこの先どうしたいか聞いてみたけど、これに関しては残念ながら、こうバシッとしたものは無かったわ。これは1年間のゆるくてグダグダの運営の後に、結果として形に残るものは無かった、ってことなんだろう。
ほぼ毎月、年会9回の開催で延べ100名を超える参加者がいたっていうのはよかったと思っているので、来年度は「Minecraft禁止宣言」もしたし、もうちょっと精度を上げるのとLED光らせたり、GPIO使ったりといったことにも挑戦してみるかってことで、とりあえず今年度の締めくくりとするわ。
Raspberry Piでごにょごにょやるのに、何が面倒ってモニターだと思うんだよね。
一番最初はPCに繋がってたモニターを持ってきて繋いでたけど、その都度ケーブル外したり繋いだりとても面倒。
その次はVNCで見ることも覚えたけど、Raspberry PiのIP調べるの面倒とかVNC越しだとうまく動かないのがあったりだとかこれまた厄介。
リビングのTVにつなげるようにもしてみたけど、キーボードとかマウスと繋いでRaspberry Piはすぐ手の届くところにおきたいけどTVとはそれなりに距離をとらないと見づらいとかやっぱり面倒で、PiTFTも買ってはみたけど、これは逆に小ちゃ過ぎで、まぁ見えてるよね、って感じ。
どれもこれも、なかなかいい具合のがないけどaitendoの自作キットとかも踏ん切りのつかない値段で、まぁそのうち、と思っていたらAliExpressで安く出てるって云うんで、￥3,000ちょいなら動かなくても人柱でいいかと思い速攻オーダーしたのが12月の半ば。
モバイル注文で送料込み$26.31。Raspberry pi / Banana pi 7" inch TFT LCD Display Screen Monitor Module HDMI 800×480 HDMI/VGA-in LCD http://t.co/1Umef6fTeq
— Kazuhiro Abe (@abee2) 2014, 12月 14
年明けすぐに受け取ってはいたけど、通電することだけ確認して、あとは放置。
ここへきてRaspberry Pi Robotがなんとか形になったので、やっと手をつけてみたよ。
電源はおそらく5Vで動きそうって話だったのでUSB−DCのケーブルとUSBが2ポートある電源、HDMIケーブルを秋葉原で調達したぜ。
最近あちこちで見かけるモトローラの電源は買ってみたけど通電しなかった。
あきばおーで￥10売ってたUSB−DCケーブルは税込￥11ってちょっと納得いかなかったけど、まぁ使えるのでよしとする。
aitendoで￥100で買ったHDMIのコネクタは買った後で気がついたけどコネクタの向きが180度捻れてて後述するけど結果オーライ。
諸々必要なものが揃ったのであとは側をどうするかって所なんだけど、とりあえずダイソーでMDFを買ってきて手鋸で切ったよ。
前にモノタロウで買った弓鋸がしょぼくて、何も切れずに崩壊したから、代わりに買ったOLFAのクラフトのこっていうのが、これ優れものなのでおすすめだよ。道具は高くてもいいの買っとけ、って話だよ。
これは、ほとんどプランなしで行き当たりばったりの現物合わせだけど、いろいろ考えてる時間が一番楽しいよね。
モニターの上下左右のマージンが対象じゃないからセンターに来るように枠の寸法を調整して、基盤は裏側に回り込むように配置したよ。
基盤の固定用の穴がさ、開いてりゃいいだろ、って感じでスペーサーかませようとしたら他のコネクターと干渉しちゃうんだよね。しょうがないからスペーサーを削って調整したけど、ぴったり収まったときは自分でも天才かと思ったわ。
途中の様子をFacebookに上げたら「美しくないですね」ってコメントもあるんだけど、それはまだこれからだし、阿部さんのよりは数倍イケてると思うんだけど。
で、aitendoで買ったHDMIコネクタは結果的にこんなこともできちゃうんだけど、これはダサいので却下。
という訳で、これまだ作りかけだから。
TA7291Pを基盤に半田付けしてモジュールにしてGPIOに直接刺さるようにしたぜ。
ずーっと放してあったのを探してきて、なんとか線を繋いでみたけどなぜか動かず。
ここ最近、こういう細かい作業すると、目は見えないし、背中は痛いくなるし、きついんだけど楽しいよね。
電子回路の知識とか全くないからデータシートとか、いろいろなウェブサイトを参考にしてちまちま半田付け。
動かないから、1回付けた線を全部外して初めからやり直したよ。
ダメでも1回やると、どういう順番で進めたら作業しやすかとか分かるようになるので、初めのは動かなくてもそんなに無駄な感はないわな。経験は糧になるんだよ。
やっぱりやってみないと解らない事があるし、とりあえずやってみるっていうのは重要だと思うわ。
モジュール化できたので、ブレットボードは取り払ってめっちゃすっきりしたわ。
いろいろと納得のいかなところも残ってはいるけど、きりがないのでとりあえずこれで良いか、という感じ。
一番最初に、こんな風にしてて、終わったタスクは消し込むと、
という感じで、Arduinoの件は置いておいて、センサー云々以外は達成した感じだろ。
この先の課題としてはだな、
などなど、どこから手をつけるかは別にして、これ以外のプロジェクトも並行して取り組んでくからね、と云うか妄想山盛り。
よく見るとうちの散らかり具合が写り込んでるけど見なかったことにしてくれ。
ざっくり云うと、Raspberry PiにモータードライバーTA7291Pを2個ブレッドボードに積んでモーターを動かしてる。
駆動系はタミヤのもの、シャーシは3mmのアクリルから手で切り出した。
電源はモバイルバッテリー。
Raspberry PiのScratch GPIOをMBAのVNCで覗いて制御、って感じ。
ブレッドボードはとりあえずって思ってて、今日もTHSでごにょごにょやってきたけどまだ動かないわ。
これはこれでうまい具合に動いているので、打倒kogameにもうちょいのところまできたぜ、と思っていたら、新たなライバルが出現したよ。
おいおい、マヂかよ、って、石原さんがごにょごにょやってたのは知ってたけどRomoって教育用ロボットなの?
もうちょっとで、クリアってとこまできたら、ボスキャラが出てきた感じか。
昨日Facebookに動画上げたら、Mozillaの清水さんに「Scratchでロボットを制御している動画。これでペンを上げ下げできるようになると、LOGOが実空間で動いてる感じになりますね」って云われてて、サーボつければいいんだよねって、それは次の課題だよ。
ペンの上げ下げとか、位置とか考えないとねー。
って、まだだけど、入手の手筈は整ったのであとは時間の問題。
今積んでるRPiは”B”なんだけど、当然B+とかA+積むことも考えてるんだけどさ、USBのコネクタの位置が微妙なんだよね。つまり、基盤の横側についていて普通のUSBケーブルだとおもいっきしコネクタが飛び出しちゃう訳よ。
なもんだからいろいろ調べたらL型のケーブルとかあるんだよ、これが。まぁ、それはそれで別の問題があって綺麗に解決って事にはならないんだけどな。
A+だと横向きになんとか積めるか? とも思ったんだけど、今のサイズだとちょこっとだけはみ出しちゃうんだよね。
とかなんとか、少しずつだけど前には進んでいる感じなのと、訳わかんなくなってきたので、今日はここまで。
